1.拉索护套病害，包桥梁括护套的开裂、凹坑、开裂等。如果这些病害不是穿透性的，对拉索钢丝影响不大；
2.当护套病害严重，甚至露丝时，就会发生拉索钢丝病害，包括钢丝镀锌氧化、钢丝锈蚀、钢丝锈断等。
针对上述两种病害，拉索病害检测方法分别为外观检测、锈蚀断丝检测。
图1 拉索锈蚀
拉索病害表观
斜拉索钢丝由拉索PE外护套包裹，因此拉索PE护套外观检测是对拉索护套外表进行检测。目的是要找出拉索护套存在的各种病害，特别是拉索护套的破损处，以防止后续发展为拉索内部钢丝锈蚀，影响拉索承载能力。
使用爬索机器人(PG-10-20型)对拉索PE护套外观检测的步骤如下：
1 安装调试斜拉索检测机器人
检测开始时，操作人员从一侧打开设备并安装上拉索，机器人一键自动收缩并通过主动轮夹紧拉索。设备总重不足12kg，1人可完成安装过程。
2 遥控机器人爬升同时进行检测记录。
地面操作人员通过遥控器远程控制机器人沿被检测拉索爬升，在机器人爬升过程中，控制系统可实时采集视频，PG-10-20型爬索机器人配置4台高清摄像头，可实现360°全方位无死角覆盖，保证拉索外观检测原始图像数据的完整性。
3 记录拉索病害的位置和类型，并对病害尺寸进行测量；
PG-10-20型爬索机器人配置毫秒级传感器，可在采集拉索表面图像同时，记录下机器人位置数据并在线储存起来。地面工作人员可通过无线实时图像，观察拉索表面病害，并可根据机器人反馈的图像和位置，详细记录病害的信息。
图2 新型PG-10-20型爬索机器人检测现场
通过外观检测，可检测的斜拉索病害如下：
拉索护套橡胶表面存在刮痕；
拉索护套橡胶出现凹坑，有的凹坑边缘存在破损；
拉索护套翘皮（见下图3 左）；
拉索PE护套橡胶开裂，开裂包括纵向开裂、横向开裂（见下图3右）；
拉索护套开裂处渗水。
图3 斜拉索外护套病害
拉索护套病害产生的原因有以下几类：
1.施工操作不规范，如拖拉斜拉索等，造成护套表层刮痕乃至破损；
2.检测车设计不合理，在使用较重的设备对拉索检修过程中，对拉索护套也会造成损伤，如下图；
4.在紫外线与酸雨作用下，护套橡胶加速老化；
5.拉索护套受到风雨激振、荷载、温度等联合作用，在老化或缺陷处加速劣化过程；
6.护套内进水后，钢丝锈蚀，铁锈体积膨胀，索套与钢丝脱离，形成空鼓。
图4 检修车施工现场
桥梁拉索是拉索类桥梁的主要承载结构，因此，对斜拉桥和缆索桥拉索部分，按照国家规定，应进行经常性外观检查，以防患于未然。然而对于大跨度斜拉桥，斜拉索数量会在200-300根以上，常规检测时效率不高。
新型爬索机器人
爬杆机器人有限公司是专业研发杆类攀爬机器人，从事爬杆机器人研发数十年，目前公司开发的"PG-10-20型"、"PG-17-30型"两种型号斜拉索检测机器人已实现量产。其中PG-17-30型新型高效爬索机器人，1台设备平均每天可完成33根拉索检测，一座300多根拉索的桥梁，可在15天内完成检测。检查效率高，性能可靠。
该系列爬索机器人已参与的桥梁拉索安全检测项目有：北京地铁5号线立水桥，浙江临海灵江特大桥，至喜长江大桥三江桥104根拉索和夷陵长江大桥236根拉索全面检测。
爬杆机器人公司—助力我国桥梁斜拉索、缆索安全定检！
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