(1)斜拉索PE类型

斜拉索的PE类型按外观分为光面索和非光面索，非光面索又分为凸凹面索和螺旋线形索。了解斜拉索PE的类型，可以掌握在检测过程中主动轮的磨损频率、检测机器人爬索的难易程度以及检测的进度等。

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(2)斜拉索参数

查阅斜拉索的相关资料，详细掌握被检测斜拉索的拉索直径、斜拉索倾角、斜拉索锚固长度等。掌握斜拉索倾角，结合斜拉索PE类型可以了解哪些斜拉索靠自重能自动下滑、哪些靠自重不能下滑等。

(3)检测环境

由于检测时接收视频信号的天线及笔记本电脑需要220V的交流电，故在进行正式检测之前需要了解斜拉桥桥面220V 交流电的供应情况，确保检测所需的电源。

由于很多斜拉桥的斜拉索靠近梁端都安装有减震装置，有的斜拉索靠近梁端还安装有索力传感器，这些障碍都会影响检索机器人对斜拉索外观的检测。故在正式检测之前了解清楚越过这些障碍至少离桥面多高，根据这个高度准备好检测辅助工具，如铝合金人字梯、高空车等。

我们已当前公司的PG-10-20型斜拉索检测机器人为例进行说明

(1)首先检测机器人是否能够正常工作，为了保证检测工作的顺利进行，至少准备3台检索机器人，1台是救援机器人，另两台是检测机器人。

(2)其次检查检索机器人配件，如电机电池、摄像头电池、遥控器等是否完好。

(1)检测机器人安装前检查电机电池、摄像头电池的电量是否充足，主动轮是否磨损等。

(2)单侧打开设备并安装上拉索，操作机器人自动夹紧，确认机器人上下爬行时所有主动轮和从动轮与拉索接触良好。

在安装机器人的过程中，注意机器人与拉索的握裹力适中。若握裹力过小，则机器人轮子打滑无法上下；若握裹力过大，则机器人爬不动、易损坏主动轮、消耗电量、无法越过障碍物等。

(3)安装完毕后，连接好电机电源线，检查遥控器能否准确及时的控制机器人的上下；然后连接好摄像头与四合一卡的连线及摄像头的电源线，检查4个摄像头位置和焦距是否合适，在视频接收的电脑里的4个视频头像是否适中、清晰。

(1)检测机器人安装、检查完毕后，视频接收的电脑软件开始自动采集视频。

(2)在机器人爬升过程中，时刻注意采集的视频，及时发现机器人是否卡住(以免磨损主动轮、卡死机器人)，及时停止机器人爬升。

(3)机器人爬升到拉索塔端附近时，及时停止爬升，以免机器人撞上塔身损坏机器人。（PG-17-30型无需考虑此问题）

(1)在机器人下降到接近梁端时及时停止下降，并及时派人去接住机器人、停止视频采集。

(2)断掉摄像头与四合一卡的连线及摄像头的电源线及电机电源等。

(3)操作侧面打开设备，取下机器人。

利用特定的播放器转化为图片文件。

(1)首先对采集的视频文件利用视频处理软件将视频中机器人下降、停止及重复上升部分剪掉，然后将有效的爬升部分粘合成有效的视频文件。

(2)利用播放器将有效视频转换成照片。由于检索机器人正常爬升的速度为0.2～0.25m／s，故视频转化成图片的频率为5张／s。

(3)利用自动图片播放器对截取的图片进行分析处理，找出有病害的图片，根据图片编号找出对应拉索的部位，并根据照片判断病害类型、病害程度、病害等级等，形成报告。

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